本体集成控制器系列柔性协作机器人
珞石新一代柔性协作机器人可提供一体化本体集成控制器设计选择,相较于传统机器人+控制柜的方式更加便于安装部署。
同时,本体集成控制器系列产品仍然具备珞石新一代柔性协作机器人 xMate 的核心内在,每个关节均配置高精度扭矩传感器,采用全新的直接力控制框架和先进的力控算法,能够实现第一代协作机器人无法完成或做好的零力拖动示教、基于关节传感器的灵敏碰撞保护、可应用与工业精密装配以及医疗手术的柔顺力控功能。
本体集成控制器系列
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产品基本参数
CR7 规格

负载

7 kg

重量(内置控制柜)

约27 kg

工作半径

988 mm

自由度

6

IP防护等级

IP54

供电电源

单相90-264VAC

频率47-63Hz / 48VDC

重复定位精度

±0.02 mm

工作温度范围

0℃~50°C

力感应,工具法兰力 x-y-z力矩 x-y-z

工具端最大速度

≤3.2 m/s

笛卡尔刚度

可调范围

0~3000N/m

力控相对精度0.5 N0.1 Nm

机器人安装

任意角度安装

0~300Nm/rad


运动参数

工作范围

最大速度

1

±360°

180°/s

2

±360°

180°/s

3

±360°

234°/s

4

±360°

240°/s

5

±360°

240°/s

6

±360°

240°/s


控制柜集成于机器人底座
人机交互设备笔记本/示教器/拖动交互模块
安全设备手持使能 1 路 / 手持急停 1 路
通讯协议

TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP,

DeviceNet,CC-Link,CC-Link IE Field Basic

外部控制接口支持高动态外部控制; 底层力 / 位置控制接口; 机器人模型库及 API
底座I/O端接口4路数字输入,4路数字输出,2路安全输入,1路安全输出
底座通讯接口1路 Ethernet
底座输出电源24V 1.5A
输入电源48VDC



CR12 规格

负载

12 kg

重量(内置控制柜)

约43 kg

工作半径1434 mm

自由度

6

IP防护等级

IP54

供电电源

单相90-264VAC

频率47-63Hz / 48VDC

重复定位精度

±0.03 mm

工作温度范围

0℃~50°C

力感应,工具法兰力 x-y-z力矩 x-y-z

工具端最大速度

≤3.0m/s

笛卡尔刚度

可调范围

0~3000N/m

力控相对精度0.5 N0.1 Nm

机器人安装

任意角度安装

0~300Nm/rad


运动参数

工作范围

最大速度

1

±360°

120°/s

2

±170°

120°/s

3

±360°

180°/s

4

±360°

234°/s

5

±360°

240°/s

6

±360°

240°/s


控制柜集成于机器人底座
人机交互设备笔记本/示教器/拖动交互模块
安全设备手持使能 1 路 / 手持急停 1 路
通讯协议

TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP,

DeviceNet,CC-Link,CC-Link IE Field Basic

外部控制接口支持高动态外部控制; 底层力 / 位置控制接口; 机器人模型库及 API
底座I/O端接口4路数字输入,4路数字输出,2路安全输入,1路安全输出
底座通讯接口1路 Ethernet
底座输出电源24V 1.5A
输入电源48VDC



CR18 规格

负载

18 kg

重量(内置控制柜)

约40 kg

工作半径1062 mm

自由度

6

IP防护等级

IP54

供电电源

单相90-264VAC

频率47-63Hz / 48VDC

重复定位精度

±0.03 mm

工作温度范围

0℃~50°C

力感应,工具法兰力 x-y-z力矩 x-y-z

工具端最大速度

≤3.0m/s

笛卡尔刚度

可调范围

0~3000N/m

力控相对精度0.5 N0.1 Nm

机器人安装

任意角度安装

0~300Nm/rad


运动参数

工作范围

最大速度

轴1

±360°

120°/s

轴2

±170°

120°/s

轴3

±165°

180°/s

轴4

±360°

180°/s

轴5

±360°

180°/s

轴6

±360°

180°/s


控制柜集成于机器人底座
人机交互设备笔记本/示教器/拖动交互模块
安全设备手持使能 1 路 / 手持急停 1 路
通讯协议

TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP,

DeviceNet,CC-Link,CC-Link IE Field Basic

外部控制接口支持高动态外部控制; 底层力 / 位置控制接口; 机器人模型库及 API
底座I/O端接口4路数字输入,4路数字输出,2路安全输入,1路安全输出
底座通讯接口1路 Ethernet
底座输出电源24V 1.5A
输入电源48VDC


CR20 规格

负载

20 kg

重量(内置控制柜)

约75 kg

工作半径1798 mm

自由度

6

IP防护等级

IP54

供电电源

单相180V~264VAC

频率47-63Hz / 48VDC

重复定位精度

±0.05 mm

工作温度范围

0℃~50°C

力感应,工具法兰力 x-y-z力矩 x-y-z

工具端最大速度

≤3.5m/s

笛卡尔刚度

可调范围

0~3000N/m

力控相对精度0.5 N0.1 Nm

机器人安装

任意角度安装

0~300Nm/rad


运动参数

工作范围

最大速度

轴1

±360°

120°/s

轴2

±360°

120°/s

轴3

±170°

120°/s

轴4

±360°

180°/s

轴5

±360°

234°/s

轴6

±360°

234°/s


控制柜集成于机器人底座
人机交互设备笔记本/示教器/拖动交互模块
安全设备手持使能 1 路 / 手持急停 1 路
通讯协议

TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP,

DeviceNet,CC-Link,CC-Link IE Field Basic

外部控制接口支持高动态外部控制; 底层力 / 位置控制接口; 机器人模型库及 API
底座I/O端接口4路数字输入,4路数字输出,2路安全输入,1路安全输出
底座通讯接口1路 Ethernet
底座输出电源24V 1.5A
输入电源48VDC


SR3 规格

负载

3 kg

重量

约15 kg

工作半径705 mm

自由度

6

IP防护等级

IP54

供电电源

90-264VAC

47-63Hz/48VDC

重复定位精度

±0.03 mm

工作温度范围

0~50°C

力感应,工具法兰

力, x-y-z

力矩, x-y-z

工具端最大速度

≤1.5 m/s

笛卡尔刚度可调范围

0~3000N/m

力控相对精度

0.5N

0.1Nm

机器人安装

任意角度安装

0~300Nm/rad


运动参数

工作范围

最大速度

轴1

±360°

180°/s

轴2

-135°~+130°

180°/s

轴3

-175°~+135°

180°/s

轴4

±360°

180°/s

轴5

±360°

180°/s

轴6

±360°

180°/s


控制柜集成于机器人底座
人机交互设备笔记本/示教器/拖动交互模块
安全设备手持使能 1 路 / 手持急停 1 路
通讯协议

TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP,

DeviceNet,CC-Link,CC-Link IE Field Basic

外部控制接口支持高动态外部控制; 底层力 / 位置控制接口; 机器人模型库及 API
底座I/O端接口4路数字输入,4路数字输出,2路安全输入,1路安全输出
底座通讯接口2路 Ethernet
底座输出电源24V 1.5A
输入电源48VDC


SR4 规格

负载

4 kg

重量

约17.5 kg

工作半径919 mm

自由度

6

IP防护等级

IP54

供电电源

90-264VAC

47-63Hz/48VDC

重复定位精度

±0.03 mm

工作温度范围

0℃~50°C

力感应,工具法兰

力, x-y-z

力矩, x-y-z

工具端最大速度

≤2.0 m/s

笛卡尔刚度可调范围

0~3000N/m

力控相对精度

0.5N

0.1Nm

机器人安装

任意角度安装

0~300Nm/rad


运动参数

工作范围

最大速度

轴1

±360°

180°/s

轴2

-135°~+135°

180°/s

轴3

-170°~+140°

180°/s

轴4

±360°

180°/s

轴5

±360°

180°/s

轴6

±360°

180°/s


控制柜集成于机器人底座
人机交互设备笔记本/示教器/拖动交互模块
安全设备手持使能 1 路 / 手持急停 1 路
通讯协议

TCP/IP 1000Mbit, Modbus TCP, Profinet, Ethernet/IP,

DeviceNet,CC-Link,CC-Link IE Field Basic

外部控制接口支持高动态外部控制; 底层力 / 位置控制接口; 机器人模型库及 API
底座I/O端接口4路数字输入,4路数字输出,2路安全输入,1路安全输出
底座通讯接口2路 Ethernet
底座输出电源24V 1.5A
输入电源48VDC


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