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CR系列柔性协作机器人
xMate CR系列柔性协作机器人基于力位混合控制框架，搭载工业机器人领域全新自研高性能控制系统xCore，面向工业领域应用，在运动性能、力控性能、安全性、易用性、可靠性方面有着全面提升。本体的防护等级高达IP67，可适应更严格的应用场景。独立的控制柜提供了更加丰富的IO资源与更加灵活的可扩展性，内置安全控制器，获得TÜV认证，功能安全满足ISO 13849-1:2015标准，达到PL d,Cat. 3等级。

全新升级的xMate CR系列柔性协作机器人更安全，更灵活，更易用，负载能力突破性的提升至45kg，作业范围可达2246mm，极大地拓宽了协作机器人的应用场景，能够覆盖各行业差异性应用，全面助力企业提高生产效率，快速实现柔性化生产。
CR系列
申请样机


产品基本参数
CR7-7/0.98 规格

负载

7 kg

重量

约25 kg

工作半径

988 mm

自由度

6

IP防护等级

IP67

供电电源

48VDC

重复定位精度

±0.02 mm

工作温度范围

0℃~50°C

力感应,工具法兰力 x-y-z力矩 x-y-z

工具端最大速度

≤3.2 m/s

笛卡尔刚度

可调范围

0~3000N/m

力控相对精度0.5 N0.1 Nm

机器人安装

任意角度安装

0~300Nm/rad


运动参数

轴

工作范围

最大速度

轴1

±360°

180°/s

轴2

±360°

180°/s

轴3

±360°

234°/s

轴4

±360°

240°/s

轴5

±360°

240°/s

轴6

±360°

240°/s


控制柜
名称xMate Control Cab（简称MCC控制柜）
防护等级

IP54

重量约15kg
输入电源

单相90V～264VAC

频率47-63Hz；

单相180V～264VAC

频率47-63Hz（CR20系列）

外形尺寸

长450mm×宽250mm×高350mm

（主体）

工作温度范围0℃~50°C通用数字IO16路输入，16路输出（标配）
湿度≤93%相对湿度（无冷凝）安全IO

5路安全输入，4路安全输出，

均为双冗余通道

通信接口

RS232*1；千兆以太网RJ45*1；USB3.0*2；

HDMI*1；EtherCAT*1

可选配扩展通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等
不同配置控制柜重量会存在些许差异
控制系统
拖动示教拖动方式：笛卡尔空间/轴空间；示教方式：点位/连续轨迹
高动态力控笛卡尔空间/轴空间阻抗控制；力控搜索运动规划
SDK

支持高动态外部控制； 底层力/位置控制接口；

机器人模型库及 API

通信协议

标准TCP/IP，Modbus TCP，Profinet，CC-Link IE Field Basic，

Ethernet/IP**，DeviceNet**，CC-Link**

**注：需选配相应的协议转换模块

CR12-12/1.4 规格

负载

12 kg

重量

约41 kg

工作半径

1434 mm

自由度

6

IP防护等级

IP67

供电电源

48VDC

重复定位精度

±0.03 mm

工作温度范围

0℃~50°C

力感应,工具法兰力 x-y-z力矩 x-y-z

工具端最大速度

≤3.0 m/s

笛卡尔刚度

可调范围

0~3000N/m

力控相对精度0.5 N0.1 Nm

机器人安装

任意角度安装

0~300Nm/rad


运动参数

轴

工作范围

最大速度

轴1

±360°

120°/s

轴2

±360°

120°/s

轴3

±360°

180°/s

轴4

±360°

234°/s

轴5

±360°

240°/s

轴6

±360°

240°/s


控制柜
名称xMate Control Cab（简称MCC控制柜）
防护等级

IP54

重量约15kg
输入电源

单相90V～264VAC

频率47-63Hz；

单相180V～264VAC

频率47-63Hz（CR20系列）

外形尺寸

长450mm×宽250mm×高350mm

（主体）

工作温度范围0℃~50°C通用数字IO16路输入，16路输出（标配）
湿度≤93%相对湿度（无冷凝）安全IO

5路安全输入，4路安全输出，

均为双冗余通道

通信接口

RS232*1；千兆以太网RJ45*1；USB3.0*2；

HDMI*1；EtherCAT*1

可选配扩展通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等
不同配置控制柜重量会存在些许差异
控制系统
拖动示教拖动方式：笛卡尔空间/轴空间；示教方式：点位/连续轨迹
高动态力控笛卡尔空间/轴空间阻抗控制；力控搜索运动规划
SDK

支持高动态外部控制； 底层力/位置控制接口；

机器人模型库及 API

通信协议

标准TCP/IP，Modbus TCP，Profinet，CC-Link IE Field Basic，

Ethernet/IP**，DeviceNet**，CC-Link**

**注：需选配相应的协议转换模块


CR12-20/1.4 规格

负载

20 kg

重量

约41 kg

工作半径

1434 mm

自由度

6

IP防护等级

IP67

供电电源

48VDC

重复定位精度

±0.05 mm

工作温度范围

0℃~50°C

力感应,工具法兰力 x-y-z力矩 x-y-z

工具端最大速度

≤3.0 m/s

笛卡尔刚度

可调范围

0~3000N/m

力控相对精度0.5 N0.1 Nm

机器人安装

任意角度安装

0~300Nm/rad


运动参数

轴

工作范围

最大速度

轴1

±360°

90°/s

轴2

±360°

90°/s

轴3

±360°

112°/s

轴4

±360°

146°/s

轴5

±360°

200°/s

轴6

±360°

200°/s



控制柜
名称xMate Control Cab（简称MCC控制柜）
防护等级

IP54

重量约15kg
输入电源

单相90V～264VAC

频率47-63Hz；

单相180V～264VAC

频率47-63Hz（CR20系列）

外形尺寸

长450mm×宽250mm×高350mm

（主体）

工作温度范围0℃~50°C通用数字IO16路输入，16路输出（标配）
湿度≤93%相对湿度（无冷凝）安全IO

5路安全输入，4路安全输出，

均为双冗余通道

通信接口

RS232*1；千兆以太网RJ45*1；USB3.0*2；

HDMI*1；EtherCAT*1

可选配扩展通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等
不同配置控制柜重量会存在些许差异
控制系统
拖动示教拖动方式：笛卡尔空间/轴空间；示教方式：点位/连续轨迹
高动态力控笛卡尔空间/轴空间阻抗控制；力控搜索运动规划
SDK

支持高动态外部控制； 底层力/位置控制接口；

机器人模型库及 API

通信协议

标准TCP/IP，Modbus TCP，Profinet，CC-Link IE Field Basic，

Ethernet/IP**，DeviceNet**，CC-Link**

**注：需选配相应的协议转换模块


CR18-18/1.0 规格

负载

18 kg

重量

约38 kg

工作半径

1062 mm

自由度

6

IP防护等级

IP67

供电电源

48VDC

重复定位精度

±0.03 mm

工作温度范围

0℃~50°C

力感应,工具法兰力 x-y-z力矩 x-y-z

工具端最大速度

≤3.0 m/s

笛卡尔刚度

可调范围

0~3000N/m

力控相对精度0.5 N0.1 Nm

机器人安装

任意角度安装

0~300Nm/rad


运动参数

轴

工作范围

最大速度

轴1

±360°

120°/s

轴2

±360°

120°/s

轴3

±165°

180°/s

轴4

±360°

180°/s

轴5

±360°

180°/s

轴6

±360°

180°/s


控制柜
名称xMate Control Cab（简称MCC控制柜）
防护等级

IP54

重量约15kg
输入电源

单相90V～264VAC

频率47-63Hz；

单相180V～264VAC

频率47-63Hz（CR20系列）

外形尺寸

长450mm×宽250mm×高350mm

（主体）

工作温度范围0℃~50°C通用数字IO16路输入，16路输出（标配）
湿度≤93%相对湿度（无冷凝）安全IO

5路安全输入，4路安全输出，

均为双冗余通道

通信接口

RS232*1；千兆以太网RJ45*1；USB3.0*2；

HDMI*1；EtherCAT*1

可选配扩展通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等
不同配置控制柜重量会存在些许差异
控制系统
拖动示教拖动方式：笛卡尔空间/轴空间；示教方式：点位/连续轨迹
高动态力控笛卡尔空间/轴空间阻抗控制；力控搜索运动规划
SDK

支持高动态外部控制； 底层力/位置控制接口；

机器人模型库及 API

通信协议

标准TCP/IP，Modbus TCP，Profinet，CC-Link IE Field Basic，

Ethernet/IP**，DeviceNet**，CC-Link**

**注：需选配相应的协议转换模块



CR20-20/1.8 规格

负载

20 kg

重量

约71 kg

工作半径

1798 mm

自由度

6

IP防护等级

IP67

供电电源

48VDC

重复定位精度

±0.05 mm

工作温度范围

0℃~50°C

力感应,工具法兰力 x-y-z力矩 x-y-z

工具端最大速度

≤3.5 m/s

笛卡尔刚度

可调范围

0~3000N/m

力控相对精度0.5 N0.1 Nm

机器人安装

任意角度安装

0~300Nm/rad


运动参数

轴

工作范围

最大速度

轴1

±360°

120°/s

轴2

±360°

120°/s

轴3

±170°

120°/s

轴4

±360°

180°/s

轴5

±360°

234°/s

轴6

±360°

234°/s


控制柜
名称xMate Control Cab（简称MCC控制柜）
防护等级

IP54

重量约15kg
输入电源

单相90V～264VAC

频率47-63Hz；

单相180V～264VAC

频率47-63Hz（CR20系列）

外形尺寸

长450mm×宽250mm×高350mm

（主体）

工作温度范围0℃~50°C通用数字IO16路输入，16路输出（标配）
湿度≤93%相对湿度（无冷凝）安全IO

5路安全输入，4路安全输出，

均为双冗余通道

通信接口

RS232*1；千兆以太网RJ45*1；USB3.0*2；

HDMI*1；EtherCAT*1

可选配扩展通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等
不同配置控制柜重量会存在些许差异
控制系统
拖动示教拖动方式：笛卡尔空间/轴空间；示教方式：点位/连续轨迹
高动态力控笛卡尔空间/轴空间阻抗控制；力控搜索运动规划
SDK

支持高动态外部控制； 底层力/位置控制接口；

机器人模型库及 API

通信协议

标准TCP/IP，Modbus TCP，Profinet，CC-Link IE Field Basic，

Ethernet/IP**，DeviceNet**，CC-Link**

**注：需选配相应的协议转换模块



CR20-25/1.8-5 规格

负载

25 kg

重量

约69 kg

工作半径

1798 mm

自由度

5

IP防护等级

IP67

供电电源

48VDC

重复定位精度

±0.05 mm

工作温度范围

0℃~50°C

力感应,工具法兰力 x-y-z力矩 x-y-z

工具端最大速度

≤3.5 m/s

笛卡尔刚度

可调范围

0~3000N/m

力控相对精度0.5 N0.1 Nm

机器人安装

任意角度安装

0~300Nm/rad


运动参数

轴

工作范围

最大速度

轴1

±360°

120°/s

轴2

±360°

120°/s

轴3

±170°

120°/s

轴4

±360°

234°/s

轴5

±360°

234°/s


控制柜
名称xMate Control Cab（简称MCC控制柜）
防护等级

IP54

重量约15kg
输入电源

单相90V～264VAC

频率47-63Hz；

单相180V～264VAC

频率47-63Hz（CR20系列）

外形尺寸

长450mm×宽250mm×高350mm

（主体）

工作温度范围0℃~50°C通用数字IO16路输入，16路输出（标配）
湿度≤93%相对湿度（无冷凝）安全IO

5路安全输入，4路安全输出，

均为双冗余通道

通信接口

RS232*1；千兆以太网RJ45*1；USB3.0*2；

HDMI*1；EtherCAT*1

可选配扩展通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等
不同配置控制柜重量会存在些许差异
控制系统
拖动示教拖动方式：笛卡尔空间/轴空间；示教方式：点位/连续轨迹
高动态力控笛卡尔空间/轴空间阻抗控制；力控搜索运动规划
SDK

支持高动态外部控制； 底层力/位置控制接口；

机器人模型库及 API

通信协议

标准TCP/IP，Modbus TCP，Profinet，CC-Link IE Field Basic，

Ethernet/IP**，DeviceNet**，CC-Link**

**注：需选配相应的协议转换模块



CR20-17/2.0-5 规格

负载

17 kg

重量

约71 kg

工作半径

2047 mm

自由度

5

IP防护等级

IP67

供电电源

48VDC

重复定位精度

±0.05 mm

工作温度范围

0℃~50°C

力感应,工具法兰力 x-y-z力矩 x-y-z

工具端最大速度

≤4.0 m/s

笛卡尔刚度

可调范围

0~3000N/m

力控相对精度0.5 N0.1 Nm

机器人安装

任意角度安装

0~300Nm/rad


运动参数

轴

工作范围

最大速度

轴1

±360°

120°/s

轴2

±360°

120°/s

轴3

±165°

120°/s

轴4

±360°

234°/s

轴5

±360°

234°/s


控制柜
名称xMate Control Cab（简称MCC控制柜）
防护等级

IP54

重量约15kg
输入电源

单相90V～264VAC

频率47-63Hz；

单相180V～264VAC

频率47-63Hz（CR20系列）

外形尺寸

长450mm×宽250mm×高350mm

（主体）

工作温度范围0℃~50°C通用数字IO16路输入，16路输出（标配）
湿度≤93%相对湿度（无冷凝）安全IO

5路安全输入，4路安全输出，

均为双冗余通道

通信接口

RS232*1；千兆以太网RJ45*1；USB3.0*2；

HDMI*1；EtherCAT*1

可选配扩展通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等
不同配置控制柜重量会存在些许差异
控制系统
拖动示教拖动方式：笛卡尔空间/轴空间；示教方式：点位/连续轨迹
高动态力控笛卡尔空间/轴空间阻抗控制；力控搜索运动规划
SDK

支持高动态外部控制； 底层力/位置控制接口；

机器人模型库及 API

通信协议

标准TCP/IP，Modbus TCP，Profinet，CC-Link IE Field Basic，

Ethernet/IP**，DeviceNet**，CC-Link**

**注：需选配相应的协议转换模块



CR35-35/2.2 规格

负载

35 kg

工作半径

2246 mm

重量约165 kg

自由度

6

编程

图形化界面

重复定位精度

±0.05 mm

IP防护等级

IP67

机器人安装

任意角度安装

工作温度范围

0~40°C

运动参数

轴

工作范围

最大速度

轴1

±360°

163°/s

轴2

±360°

163°/s

轴3

±168°

135°/s

轴4

±360°

155°/s

轴5

±360°

199°/s

轴6

±360°

228°/s


控制柜
名称XBC6C
防护等级

IP54

重量约15kg
输入电源

110V～260V AC

50-60Hz

外形尺寸

480mm×325mm×360mm

工作温度范围0℃~50°C通用数字IO16路输入，16路输出（标配）
湿度≤93%相对湿度（无冷凝）安全IO

5路安全输入，4路安全输出，

均为双冗余通道

通信接口

RS232*1；千兆以太网RJ45*1；USB3.0*2；

HDMI*1；EtherCAT*1

可选配扩展通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等

  不同配置控制柜重量会存在些许差异

CR35-40/2.1 规格

负载

40 kg

工作半径

2146 mm

重量约163 kg

自由度

6

编程

图形化界面

重复定位精度

±0.05 mm

IP防护等级

IP67

机器人安装

任意角度安装

工作温度范围

0~40°C

运动参数

轴

工作范围

最大速度

轴1

±360°

163°/s

轴2

±170°

163°/s

轴3

±168°

135°/s

轴4

±360°

155°/s

轴5

±360°

199°/s

轴6

±360°

228°/s



控制柜
名称XBC6C
防护等级

IP54

重量约15kg
输入电源

110V～260V AC

50-60Hz

外形尺寸

480mm×325mm×360mm

工作温度范围0℃~50°C通用数字IO16路输入，16路输出（标配）
湿度≤93%相对湿度（无冷凝）安全IO

5路安全输入，4路安全输出，

均为双冗余通道

通信接口

RS232*1；千兆以太网RJ45*1；USB3.0*2；

HDMI*1；EtherCAT*1

可选配扩展通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等

  不同配置控制柜重量会存在些许差异


CR35-45/1.9 规格

负载

45 kg

工作半径

1947 mm

重量约161 kg

自由度

6

编程

图形化界面

重复定位精度

±0.05 mm

IP防护等级

IP67

机器人安装

任意角度安装

工作温度范围

0~40°C

运动参数

轴

工作范围

最大速度

轴1

±360°

163°/s

轴2

±170°

163°/s

轴3

±168°

135°/s

轴4

±360°

155°/s

轴5

±360°

199°/s

轴6

±360°

228°/s




控制柜
名称XBC6C
防护等级

IP54

重量约15kg
输入电源

110V～260V AC

50-60Hz

外形尺寸

480mm×325mm×360mm

工作温度范围0℃~50°C通用数字IO16路输入，16路输出（标配）
湿度≤93%相对湿度（无冷凝）安全IO

5路安全输入，4路安全输出，

均为双冗余通道

通信接口

RS232*1；千兆以太网RJ45*1；USB3.0*2；

HDMI*1；EtherCAT*1

可选配扩展通用数字IO模块；模拟IO模块；增量式编码器信号采集模块等

  不同配置控制柜重量会存在些许差异


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