38001 EtherCAT主站配置参数错误
38002 读取EtherCAT授权文件失败
38004 配置EtherCAT主站失败
38005 DC配置失败
38006 DCM配置失败
38007 注册EtherCAT从站失败
38010 启动EtherCAT总线失败
现象描述
机器人报警信息：“EtherCAT主站配置参数不合法”
机器人报警信息：“无法正确读取EtherCAT授权文件，请检查授权文件”
机器人报警信息：“EtherCAT主站配置失败，请检查配置文件是否匹配”
机器人报警信息：“EtherCAT配置DC失败，请检查配置文件是否匹配”
机器人报警信息：“EtherCAT配置DCM失败，请检查配置文件是否匹配”
机器人报警信息：“注册EtherCAT从站失败，请检查配置文件是否匹配”
机器人报警信息：“启动EtherCAT总线失败，请检查配置文件是否匹配”
造成原因
1. EtherCAT配置文件不匹配，导致配置失败
处理方法
1. 重新导入配置文件，并重新启动控制系统
现象描述
机器人报警信息：”无法正确读取EtherCAT授权文件，请检查授权文件”
造成原因
1. 授权文件不存在或读写权限错误
处理方法
1. 重新导入授权文件。
现象描述
机器人报警信息：”EtherCAT主站配置参数不合法”
造成原因
1. EtherCAT配置文件不匹配
处理方法
1. 重新导入配置文件，并重新启动控制系统。
现象描述
机器人报警信息：”后备电源失效”
造成原因
1. 后备电池损坏、接线错误或充电器损坏
处理方法
1. 检查后备电池的线缆和插头，检查电源供应是否正常，更换损坏的部件。
现象描述
机器人报警信息：”控制柜散热风扇失效”
造成原因
1. 散热风扇停止运转或转速过低
处理方法
1. 检查风扇电缆，更换损坏的风扇
现象描述
机器人报警信息：”电机编码器电池电压过低”
驱动器报警信息：”r29，绝对编码器电池电压低“
持续报警无法清除（BDHDE驱动器），驱动器报警N3
造成原因
1. 电池断路或电池带载电压低于2.8伏
2. 电池两端铆焊脱落
3. 电池带载电压低于2.8伏
4. BDHDE驱动器，示教器端无法清除多圈编码器
诊断步骤（从1.到4.挨个排查）
1. 打开机器人本体电池组处，用万用表测试报警对应轴电池电压。
2. 若电池两端铆接脱落，可用焊锡烙铁连接即可
3. 若电池连接完好，带负载电压低于2.8伏，更换电池即可
5. 需要使用BDHDE驱动器软件进驱动器清除
现象描述
机器人报警信息：“STO错误”
造成原因
安全转矩切断失败
处理方法
重启伺服
现象描述
机器人报警信息：”DeactUnit指令没有指定有效的传送带”
造成原因
1. DeactUnit指令必须指定控制系统中存在的传送带。
处理方法
1. 根据错误原因修正程序错误。
现象描述
机器人报警信息：”传送带抑制失败”
造成原因
1. 传送带属性被设置为不可抑制。
处理方法
1. 更改设置
现象描述
机器人报警信息：“ActUnit指令没有指定有效的传送带”
造成原因
1. ActUnit指令必须指定控制系统中存在的传送带。
处理方法
1. 根据错误原因修正程序错误。
现象描述
机器人报警信息：“传送带相关属性配置错误或工业相机未就绪，导致传送带激活失败。”
造成原因
1. 没有为传送带指定配置随动工件。
工业相机模组与控制系统通讯异常。
处理方法
1. 为传送带指定配置随动工件
检查工业相机模组与控制系统的连接，排除异常。
