现象描述
机器人报警信息：“内部轴伺服驱动器初始化失败，轴号”
造成原因
1. 驱动器内部发生故障，伺服驱动器之间的连线中断
处理方法
1. 更换新的驱动器
现象描述
机器人报警信息：“扫描总线失败，请检查配置文件是否匹配。”
开机报扫描总线失败，6轴驱动器一直处于上电状态，驱动器一直显示8.其余均为n。重新插拔了网线和驱动器上的插头均无效。
造成原因
1. 网线松动或损坏（概率最大）
2. XML配置文件不匹配；
3. 外扩设备数量与系统设置的数量的不一致；
4. 安全板故障
5. 现场电压不符合设备用电标准。
6. 外扩晶体管io模块故障。
7. 驱动器故障，疑似固件升级时出错。
8. 开机后强电模块没有供电，变压器故障。
9. 机器开机均有几率报扫描总线失败；
10. 驱动器C6输出网口损坏
11. 工控机损坏
处理方法
1. 重新插拔网线或者更换新的网线；
2. 重新配置XML文件，并重启；
3. 检查实际模块数量；
4. 维修安全板
5. 测量现场电压并调节；
6. 更换新IO模块。
7. 更新固件版本。
8. 更换新的变压器。
9. 不用设备时不需关机，保持开机状态，且开机时报错不影响现场正常生产
10. 更换新的驱动器
11. 更换工控机，备份后强制升级到原版本可正常开机，还原系统备份
38001 EtherCAT主站配置参数错误
38002 读取EtherCAT授权文件失败
38004 配置EtherCAT主站失败
38005 DC配置失败
38006 DCM配置失败
38007 注册EtherCAT从站失败
38010 启动EtherCAT总线失败
现象描述
机器人报警信息：“EtherCAT主站配置参数不合法”
机器人报警信息：“无法正确读取EtherCAT授权文件，请检查授权文件”
机器人报警信息：“EtherCAT主站配置失败，请检查配置文件是否匹配”
机器人报警信息：“EtherCAT配置DC失败，请检查配置文件是否匹配”
机器人报警信息：“EtherCAT配置DCM失败，请检查配置文件是否匹配”
机器人报警信息：“注册EtherCAT从站失败，请检查配置文件是否匹配”
机器人报警信息：“启动EtherCAT总线失败，请检查配置文件是否匹配”
造成原因
1. EtherCAT配置文件不匹配，导致配置失败
处理方法
1. 重新导入配置文件，并重新启动控制系统
现象描述
机器人报警信息：”无法正确读取EtherCAT授权文件，请检查授权文件”
造成原因
1. 授权文件不存在或读写权限错误
处理方法
1. 重新导入授权文件。
现象描述
机器人报警信息：”EtherCAT主站配置参数不合法”
造成原因
1. EtherCAT配置文件不匹配
处理方法
1. 重新导入配置文件，并重新启动控制系统。
现象描述
机器人报警信息：”后备电源失效”
造成原因
1. 后备电池损坏、接线错误或充电器损坏
处理方法
1. 检查后备电池的线缆和插头，检查电源供应是否正常，更换损坏的部件。
现象描述
机器人报警信息：”控制柜散热风扇失效”
造成原因
1. 散热风扇停止运转或转速过低
处理方法
1. 检查风扇电缆，更换损坏的风扇
现象描述
机器人报警信息：”电机编码器电池电压过低”
驱动器报警信息：”r29，绝对编码器电池电压低“
持续报警无法清除（BDHDE驱动器），驱动器报警N3
造成原因
1. 电池断路或电池带载电压低于2.8伏
2. 电池两端铆焊脱落
3. 电池带载电压低于2.8伏
4. BDHDE驱动器，示教器端无法清除多圈编码器
诊断步骤（从1.到4.挨个排查）
1. 打开机器人本体电池组处，用万用表测试报警对应轴电池电压。
2. 若电池两端铆接脱落，可用焊锡烙铁连接即可
3. 若电池连接完好，带负载电压低于2.8伏，更换电池即可
5. 需要使用BDHDE驱动器软件进驱动器清除
现象描述
机器人报警信息：“STO错误”
造成原因
安全转矩切断失败
处理方法
重启伺服
