现象描述

机器人报警信息：”系统输入/输出信号初始化失败”

造成原因

1）系统输入信号没有指定一个DI信号。

2）系统输出信号没有指定一个DO信号。

3）系统输入/系统输出指定了不存在的IO信号。

处理方法

1. 根据失败原因，重新配置系统输入/系统输出信号后重启控制系统

现象描述

机器人报警信息：”IO信号初始化失败”

造成原因

1. 1）IO信号映射的端口超出物理限制。

2）未启动Profinet IO的情况下使用Profinet IO物理端口。

3）组输入/组输出映射的物理端口范围超出限制(31位)。

4）DO/GO信号映射了相同的物理输出端口。

5）未搭配安全PLC的情况下，使用了控制系统内部使用的IO端口，详解请咨询 厂商。

处理方法

1. 根据失败原因，重新配置IO信号后重启控制系统

现象描述

机器人报警信息：”Ethernet/IP模块配置的输入输出字节数与实际模块不一致”

造成原因

1. 配置的输入字节数或输出字节与实际模块不一致

处理方法

1. 修改成实际Ethernet/IP模块的输入字节数和输出字节数

现象描述

机器人报警信息：“PROFINET模块配置的输入输出字节数与实际模块不一致”

造成原因

1. 配置的输入字节数或输出字节与实际模块不一致

处理方法

1. 修改成实际PROFINET模块的输入字节数和输出字节数

现象描述

机器人报警信息：”外部轴伺服驱动器初始化失败，请检查硬件连线”

造成原因

1. 控制系统中启用了外部轴，实际硬件环境未连接外部轴驱动器。

2. 外部轴伺服驱动器故障。

处理方法

1. 检查线路，连接外部轴驱动器

现象描述

机器人报警信息：”设备没有正常挂载在总线上”

主界面没有报警出现（此状态下，机器人可运行），复现频率较高无弹窗，只在日志显示，且机器人可以正常使用时

造成原因

1. 控制柜中的总线连接中断

2. 从3.5.3版本增加了飞车保护后，控制器开机启动后会实时检测伺服位置上一次位置指令和当前位置指令的差值是否超过电机最大转速，由于开机一开始控制器上一次位置是0，而电机实际位置是比较大的数值，所以会产生一次误报，这个问题从3.5.3开始都有，对使用没有影响

处理方法

1. 检测控制柜中的所有总线使之接通

2. 这个问题从3.5.3开始都有，对使用没有影响

现象描述

机器人报警信息：”初始化安全PLC从站失败，请检查硬件连线”

造成原因

1. 控制柜中连接PLC的连线中断

处理方法

1. 检查连接PLC的连线使之接通

现象描述

机器人报警信息：”初始化PROFINET从站失败，请检查硬件连线”

造成原因

1. 控制柜中外接PROFINET连线中断

处理方法

1. 检查控制柜中外接PROFINET连线使之接通

现象描述

机器人报警信息：”初始化IO从站失败，请检查硬件连线”

造成原因

1. 工控机与通用IO模块之间的硬件连线中断

2. 通用IO模块与安全IO模块之间的硬件连线中断

处理方法

1. 检查工控机与通用IO模块的硬件连线使之接通

2. 检查通用IO模块与安全IO模块的硬件连线使之接通