现象描述

机器人报警信息：“用户坐标系无法找到”

造成原因

用户坐标系很可能被删除

处理方法

重新载入用户坐标系数据的定义;选择另一个用户坐标系

现象描述

机器人报警信息：”工具和工件不匹配”

造成原因

选择的工具和工件不匹配，同时选择了手持工具和手持工件，或外部工具和外部工件

处理方法

选择手持工具＋外部工件或手持工件+外部工具

现象描述

机器人报警信息：”负载无法找到”   

机器人报警信息：”工具无法找到”

机器人报警信息：”工件无法找到”

造成原因

负载/工具/工件 数据可能被删除

处理方法

重新载入 负载/工具/工件 数据的定义; 选择另一个 负载/工具/工件。

现象描述

紧急停止电路在之前已断开，然后再试图操作机器人

造成原因

当系统处于紧急停止状态时，试图操纵机器人

处理方法

使用控制柜上的电机上电（复位）按钮将系统切换到上电状态

现象描述

工件之间间隔过小，导致尾随工件被抛弃

造成原因

1. 两个工件间距小于最小间隔宽度, 导致尾随工件被抛弃

处理方法

1. 调整最小间隔宽度， 增大工件间间距

现象描述

机器人报警信息：”原有工件状态变化，工件位姿更新失败”

造成原因

1. 相机处理拍摄数据过程中，工件超出了开始窗口或最大跟踪距离

处理方法

1. 增大开始窗口缓冲宽度

现象描述

1. 机器人报警信息：”传送带模块激活失败，工业相机模组未就绪”

2. 机器人报警信息：”传送带模块激活失败，没有未传送带选择对应随动工件”

造成原因

1. 机器人控制系统与工业相机模组通信异常

2. 没有为传送带选择随动工件，传送带激活失败

处理方法

1. 解决通信问题后，重新激活传送带

2. 在工件标定界面为传送带选择一个随动工件，再激活传送带

现象描述

机器人报警信息：”系统输入/输出信号初始化失败”

造成原因

1）系统输入信号没有指定一个DI信号。

2）系统输出信号没有指定一个DO信号。

3）系统输入/系统输出指定了不存在的IO信号。

处理方法

1. 根据失败原因，重新配置系统输入/系统输出信号后重启控制系统

现象描述

机器人报警信息：”IO信号初始化失败”

造成原因

1. 1）IO信号映射的端口超出物理限制。

2）未启动Profinet IO的情况下使用Profinet IO物理端口。

3）组输入/组输出映射的物理端口范围超出限制(31位)。

4）DO/GO信号映射了相同的物理输出端口。

5）未搭配安全PLC的情况下，使用了控制系统内部使用的IO端口，详解请咨询 厂商。

处理方法

1. 根据失败原因，重新配置IO信号后重启控制系统