现象描述

机器人报警信息：”机器人无法从发生碰撞的障碍物处回退”

造成原因

机器人已吸附在所碰撞的目标上

处理方法

1）进入手动模式

2）手动将机器人从目标上移开

3）重新启动程序，恢复操作

4）或按住抱闸释放按钮，移动机器人

现象描述

机器人报警信息：“使能装置冲突”

造成原因

双路使能信号状态出现冲突

处理方法

重新按下，然后松开使能开关，复位安全单元中的使能模块。

检查示教器电缆和连接，如果损坏，更换示教器或电缆。

现象描述

机器人报警信息：“用户坐标系无法找到”

造成原因

用户坐标系很可能被删除

处理方法

重新载入用户坐标系数据的定义;选择另一个用户坐标系

现象描述

机器人报警信息：”工具和工件不匹配”

造成原因

选择的工具和工件不匹配，同时选择了手持工具和手持工件，或外部工具和外部工件

处理方法

选择手持工具＋外部工件或手持工件+外部工具

现象描述

机器人报警信息：”负载无法找到”   

机器人报警信息：”工具无法找到”

机器人报警信息：”工件无法找到”

造成原因

负载/工具/工件 数据可能被删除

处理方法

重新载入 负载/工具/工件 数据的定义; 选择另一个 负载/工具/工件。

现象描述

紧急停止电路在之前已断开，然后再试图操作机器人

造成原因

当系统处于紧急停止状态时，试图操纵机器人

处理方法

使用控制柜上的电机上电（复位）按钮将系统切换到上电状态

现象描述

工件之间间隔过小，导致尾随工件被抛弃

造成原因

1. 两个工件间距小于最小间隔宽度, 导致尾随工件被抛弃

处理方法

1. 调整最小间隔宽度， 增大工件间间距

现象描述

机器人报警信息：”原有工件状态变化，工件位姿更新失败”

造成原因

1. 相机处理拍摄数据过程中，工件超出了开始窗口或最大跟踪距离

处理方法

1. 增大开始窗口缓冲宽度

现象描述

1. 机器人报警信息：”传送带模块激活失败，工业相机模组未就绪”

2. 机器人报警信息：”传送带模块激活失败，没有未传送带选择对应随动工件”

造成原因

1. 机器人控制系统与工业相机模组通信异常

2. 没有为传送带选择随动工件，传送带激活失败

处理方法

1. 解决通信问题后，重新激活传送带

2. 在工件标定界面为传送带选择一个随动工件，再激活传送带