现象描述

开机报警：设备系统报警，请检查设备（bdhde驱动器报警，驱动器正常显示n3）

造成原因

中继线松动

处理方法

重新拔插中继线，确认扣紧

现象描述

机器人报警信息：“安全门被打开”

开机后切换到自动模式报安全门被打开

造成原因

1. 安全门被打开

2. IO转接板损坏

3. 经排查为接口窗上安全门2的线路有被腐蚀情况；该批接口窗电路板已经批量更换一次为三防漆处理电路板，但还是故障

处理方法

1. 关闭安全门。

2. 更换新的转接板

3. 将安全IO的3、4号点位（安全门2对应）焊接住。

现象描述

机器人报警信息：”急停被按下”

驱动器报警信息：”n3, 发出急停“

造成原因

1. 急停被按下

2. 急停线路故障

3. 信号转接板故障

4. 激活了定义为急停的输入

处理方法

1. 解除示教器、控制柜和外部急停按钮，按下Motor On按钮复位

2. 检测急停线路是否短接

3. 更换信号转接板

4. 关闭该输入。

现象描述

示教器黑屏无反应。

驱动器报警信息：”-1，尚未配置“

造成原因

1. 总电源未接通；

2. 示教器的接入控制柜端的连接器未连接；

3. 示教器航插接头损坏或线缆损坏；

4. 控制柜内部给示教器供电端子异常

5. 显示屏或电路板损坏。

6. 示教器内部插头松动。

7. 示教器插头电源线针退针导致

8. 需要配置驱动器。

9. 急停按钮和安全门接线接到有源；

处理方法

1. 检查总电源是否接通，参数是否符合说明书要求；

2. 检查接口以正确的方式插入航插接头；

3. 更换示教器；

4. 需开柜排查，修复对应线缆或器件；

5. 更换对应器件。

6. 示教器重新插紧固拔示教器内部接头。

7. 拔回后可以正常使用，但存在隐患，所以进行更换示教器。

8. 设置驱动器参数并执行 CONFIG。

9. 急停按钮和安全门接线应接到无源；

现象描述

无法重置任务的前瞻指针

造成原因

1. 没有加载程序

2. 程序入口丢失

3. 程序中存在错误

处理方法

1. 加载程序

2. 确认程序入口存在

3. 修正程序中的错误

现象描述

机器人运行中，电机无法直接下电

造成原因

机器人运行中，不允许通过系统输入指令对电机进行下电

处理方法

暂停运行

现象描述

机器人报警信息：”程序指针到Main指令被取消”

造成原因

1. 机器人正在运动中或程序正在运行

2. 未加载工程

3. 当前工程中找不到Global级别的Main Proc

4. 当前工程中存在语法错误

处理方法

1. 等待合适时机暂停运行

2. 加载任意工程

3. 新建Global级别的Main Proc

4. 查看日志，修改错误

现象描述

机器人报警信息：”程序启动指令被取消”

造成原因

1. 电机未上电或未选择控制模式

2. 非位置控制模式，不允许运行程序

3. 机器人正在运行，不允许运行程序

4. 未加载任何程序或程序指针丢失

5. 当前关节角度超出软限位

处理方法

1. 上电或选择模式

2. 位置控制模式

3. 暂停运行

4. 加载程序，调出程序指针

5. 按住抱闸释放按钮，移动机器人

现象描述

机器人报警信息：”无法重新启动程序”

造成原因

机器人处于某种错误状态，导致无法重新启动程序

处理方法

根据事件日志，检查并排除错误状态