现象描述
机器人报警信息：”Profinet/Ethernet IP IO模块异常”
无法继续接收/发送正确的数据
造成原因
未正确搭建Profinet/Ethernet IP硬件环境，连线松动
处理方法
重新检查硬件环境，确认连线无误后重启控制系统
现象描述
机器人报警信息：”非运动任务不允许使用StartRokaeConnect指令”
造成原因
在非运动任务中使用了StartRokaeConnect指令
处理方法
使用其他指令代替此功能或把任务改为运动任务
现象描述
机器人报警信息：”StartRokaeConnect执行失败，外部接口功能尚未开启”
造成原因
1. 未授权外部接口功能
2. 未开启外部接口功能
处理方法
1. 若需要此功能，联系珞石相关人员，购买授权码授权此功能
2. 开启
现象描述
机器人报警信息：”socket名称重复，创建socket失败”
造成原因
SocketCreate中的socket名称与已经创建的socket名称重复
处理方法
修改socket名称
现象描述
机器人报警信息：”坐标系标定失败，请重新标定”
造成原因
1. 标定坐标系的操作没有满足HMI界面中提示要求
2. 标定坐标系相邻点之间的距离太小
处理方法
1. 标定坐标系的操作按照HMI界面中提示要求
2. 增加标定坐标系相邻点之间的距离
现象描述
机器人报警信息：”连接主控制器失败”
造成原因
1. 网络连接中断
2. 系统参数配置错误
3. 异常升级控制系统版本
4. 工控机存储卡未插到位
处理方法
1. 检查网络连接及系统参数配置，保证网络连接畅通，
2. 恢复系统参数配置至初始状态
3. 进行强制升级
4. 重新插入存储卡
现象描述
机器人报警信息：”socket连接失败”
造成原因
1. Socket server没有启动
2. Socket client的数量已达上限。
3. 通讯硬件故障（如网线损坏，交换机故障）
4. 机器人控制柜侧网线口选择错误
5. 交互设备软件未开启（交互设备需要为服务器）
处理方法
1. 检查服务是否启动。
2. 关闭空闲的Socket client对象。
3. 检查硬件，判断是否为通讯硬件故障引起
4. 机器人控制柜侧网线口为第二（默认机器人ip地址为192.168.2.160）或者第三口（默认机器人ip地址为192.168.0.160）
5. 检查交互设备软件，是否未开启或有其他故障：
（1）交互设备ip地址设置不正确，需要与机器人ip地址同网段，且不冲突；
（2）交互设备软件已开启，但类型非服务器端
现象描述
开机报警：设备系统报警，请检查设备（bdhde驱动器报警，驱动器正常显示n3）
造成原因
中继线松动
处理方法
重新拔插中继线，确认扣紧
现象描述
机器人报警信息：“安全门被打开”
开机后切换到自动模式报安全门被打开
造成原因
1. 安全门被打开
2. IO转接板损坏
3. 经排查为接口窗上安全门2的线路有被腐蚀情况；该批接口窗电路板已经批量更换一次为三防漆处理电路板，但还是故障
处理方法
1. 关闭安全门。
2. 更换新的转接板
3. 将安全IO的3、4号点位（安全门2对应）焊接住。
