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ROKAE常见问题解答

上传时间:2019-03-06作者:

ROKAE常见问题解答

Q.目前珞石主要产品有哪些?

XB系列六轴工业机器人和控制系统(Titanite)产品。

XB系列机器人主要有XB4(4KG负载,596mm臂展)、XB7(7KG负载,707mm臂展)、XB7L(7KG负载,906mm臂展)、XB7XL(7KG负载,1206mm负载)、XB10(10KG负载,1393mm臂展)、XB20(20KG负载,1760mm臂展)六款。

 

Q.目前控制柜标配和高配指的是什么?

标配,ROKAE安全板搭配高创二合一驱动器DDHD;高配为REER模块搭配高创驱动器CDHD。

使用DDHD二合一驱动器外扩设备时,配置xml文件时需要注意的是顺序为驱动器1、驱动器3、驱动器2、驱动器4、驱动器5、驱动器6(jog时,按钮和各轴不匹配多为配置顺序不正确)

Q.ROKAE机器人的作业温度是多少,低温环境下能否正常工作?

ROKAE机器人的作业温度为0℃~+40℃。

在环境在环境温度较低(<10℃)的情况下,减速器(或齿轮箱)内的润滑脂(或润滑油)粘度较高,可能会导致机器人停机或低效运行,此时推荐机器人与其他配套设备一起进行预热。

 

Q.目前我们的机器人是否支持同步?

一台控制器控制多个机器人不支持,多台控制器控制多台机器人支持,可通过IO同步,但无法保证单条指令运动中同步。

 

Q.客户在调完参数后体验我们的拖动示教功能时,根据其以往使用的多家机器人的经验进行对比给出反馈,提出我们的拖动示教功能只能做一些低级的运动轨迹示教,并指出连UR机器人最低版的拖动体验都无法媲美。

UR每个关节都有双端位置传感器用来估计拖动外力,直观的感觉拖动启动力比较小,更轻一些。咱们的拖动示教功能是依靠模型计算的无传感器的拖动,是一种低成本方案,UR的拖动示教和KUKA的iiwa比起来也差一些,因为iiwa用了更精准的关节力传感器,无传感器拖动方案的主要限制是拖动启动时的静摩擦力补偿不准,解决的途径有两个:(1)像UR或者iiwa那样增加传感器(2)降低关节传动环节的静摩擦力。

 

Q.机器人维护周期

为了使机器人能够长期保持高效的性能,必须定期进行维护。且必须以每运转20000小时或4年(两者中较短时间)为周期进行大修。

 

Q.目前是否支持上位机控制机器人?

目前只支持通过系统指令,控制上电起停,程序运行。暂没有相应的API函数,但是目前公司有开发计划,之后会支持相应的上位机软件API指令控制机器人的运行。

 

Q.ROKAE机器人本体上的气管配线?

目前本体上的气管配线均是标配,发货时本身就有。

使用时请把A向视图的M5螺塞换成M5螺纹气管接头(推荐使用SMC的KQ2S04-M5A快换接头);B向接气管时请先拆下堵头,再安装Rc1/8气管接头(推荐使用SMC的KQ2H04-01S直通接头)。

 

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Q.安装在机器人末端的工具重量只要不超出产品所给出的负载值,就一定能正常运行吗?

首先XB系列机器人的负载值是根据我们本体上6个电机的各力矩反馈值所计算出来的。据了解在ABB等市面上所有的机器人负载能力也都是与我们XB系列产品一样,同是依据各轴电机所给的力矩反馈值计算出来的。负载能力通常是指机器人手腕的工具安装法兰能承受的最大载荷。在该载荷的作用下,机器人能达到其他的指标,包括重复性、速度以及长期可靠运行。需要注意的是,详细的规格参数(通常由机器人手册提供)说明负载重心位置在工具安装法兰的两个方向上的偏距(如图下所示)。

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就像一个杠杆,一端偏离平衡点越远,那么另一端所需要施加平衡的力就会越大。同理安装的工具重心偏离法兰中心越远,那么此时实际所带末端工具负载可能已经大于产品所提供负载值。因此,当工具相当大,机器人搬运工具或者工件的能力就可能会低于给定的负载能力,所以机器人在移动到目标点时可能会产生较大误差等现象。

 

Q.工控机内存是多大?

大工控机大约4G,可以使用putty查看。

首先网线连接工控机第二个网口,即视觉接口(IP为192.168.2.160)和笔记本,然后打开putty软件。

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Q.系统备份和恢复

使用FAT32格式的U盘插入示教器中,点击备份,会自动生成带有机器人型号+年月日+时分信息的名称文件,里面包含工作空间文件夹workspace(内包含数据库文件lircos.db,系统生成的校验文件check.ini,check.ini文件中会记录机器人类型和控制系统版本号以备份恢复校验)。

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Q.XB4能承受4KG的负载全速运动吗?

XB4的额定负载1kg,最大负载4kg,对于测试车间,如果负载更换成4kg,负载偏置就不能用测试车间现有支架。假若客户处有负载工具是4kg,那么程序运行速度的选取参照负载图,需要按负载图来确定负载大小和偏置。运行时如果tool负载参数(负载辨识)定义正确,控制器会自动按能达到的速度运行(即速度会受到限制)。最大速度是负载的参数。

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Q.开机有几率报错:配置从站个数与扫描到的从站个数不匹配,导致配置失败。

出现该现象解决的措施有:(1)检查通讯线是否接触不良(2)查看驱动器工作状态(3)重启后是否正常。

江苏汇博XB6机器人出现过该现象,版本为2.8.2i,时间20180423,原因:控制柜中的驱动器没有有效供电,空气开关跳闸,推测是工厂车间内的电压不稳。

 

Q.外界给IO信号,这边接收后需要多久的反应时间,如果是一直进行If的逻辑判断等这个信号,这个信号接收到后需要多久才能执行运动。

1个插补周期(2ms)以内。

 

Q.我们运动加速度曲线是N型还是T型。

不是传统的T型等,是高阶平滑的时间最优轨迹。

 

Q.在安全上考虑,我们能不能限制在一些特定的三维空间内,进行一些动作或使机器人到达不了这个空间。

这个是一个空间监控功能,我们目前还没有,但是我们能通过软限位和逻辑指令来限制住。

 

Q.为何同样型号的两台珞石机器人以同样速率运行同样程序,会有速度不一致的现象?

同样型号机器人运行速度有些许差异是因为各轴的摩擦力不一致导致。而摩擦力不一致主要是受温度不同、减速器、加工装配的一致性、运行时长等因素影响,刚装出来的时候和跑两周后特性也会细微变化。(就像新车需要磨合一样)

珞石机器人在出厂时都会进行参数辨识以便弥补误差,会针对不同摩擦力本体对运行速度进行微调,发挥机器人全部性能而不损害机器硬件,所以速度会稍微不一致。

 

Q.你们的机器人本体为何比较粗糙,会有漏油现象?

日系(Fanuc、Epson、Nachi等)小机器人使用压铸工艺,而珞石的产品外观与欧系类似,珞石机器人本体跟ABB 是同一种工艺,所以表面的铸造质量比压铸要差一些,使用性能上绝对不受外观影响,我们后续的产品会使用压铸方案,在保证性能的同时提升外观质量。

关于漏油现象,本体内部的护线套上都是涂抹过防磨擦油脂,所以在机器人运转过程中摩擦加热等因素导致油脂液化轻微溢出属正常现象。可先行擦拭后持续观察,如果有持续大量油脂溢出且呈灰黑色请及时联系我们。

 

Q.目前ROKAE机器人的拖动示教功能可以达到人较随意为拖动机械本体去完成某些复杂应用的需求吗?

XB系列机器人的拖动示教功能是依靠动力学模型计算的无传感器的拖动,在一些简单的搬运领域XB系列是完全可以达到需求的。但是一些如:喷涂,和曲线涂胶的等工艺需求高,对协作机器人高灵活度以及拖动启动力较小等要求,我们是暂时不能够很好的去完成。其一个重要因数就是像UR协作机器人那样,在单个关节上安装一个甚至多个力矩传感器来实现一个相对较灵活和省力的功能使用。也就导致了它们机器人的价格
是不会低的。所以建议可以在XB系列末端安装微型六维力/力矩传感器来提高机器人灵巧操作水平,从而去尝试完成些高要求的应用。在力控协作型控制方案可以参考我们公司案例,如:协作配工作站、力控装配工作站等。

 

Q.使用备份恢复的时候,需要注意的事情?

首先需要使用相同型号的机器人,然后确保系统版本是一致的。最后恢复的时候,不要勾选机械数据(不然零点信息就更改为客户处的零点,恢复后可能会报错。)

 

Q.伺服报警R20问题处理

xPad报错信息:“Slave 3与反馈设备的通信没有正确初始化。此故障使驱动器无法使用。”驱动器报错信息:r20(高创伺服驱动器)。手动清除报警信息后,可继续运行,运行一段时间(时间长短不定)再次报相同错误,1至6轴均有发生。

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原因是编码器与伺服通讯故障。排查方法:(1)伺服编码器到控制柜伺服驱动器间编码器线损伤。(2)编码器线线缆插头接触不良或插针压接不良,或插针处导线断。(3)编码器型号选择错误。

 


Q.IO模块指示状态异常

工控机与IO模块通讯故障,看工控机的控制系统是否启动,如正常启动,更换IO模块,返厂维修;


Q.整机全速运行时声音较

国标中要求的工业噪音是等效的,而我们现场测试瞬态的噪音;不能作为判定噪音的标准,客户投诉的问题是在国标允许的范围内的,符合使用要求的。

 

Q.机器人6轴带偏置负载,做完负载辨识后,转动声音不均匀。

由于做了负载辨识,6轴在转动时不同的位置规划了不同的速度,所以转动时声音不均匀(即速度不均匀导致了声音不均匀)。

 

Q.IO信号初始化失败

可能原因:1.IO信号映射的端口超出物理限制。2.未启动Profinet IO的情况下使用Profinet IO物理端口。3.组输入/组输出映射的物理端口范围超出限制(31位)。

解决措施:根据失败原因,重新配置IO信号后重启控制系统。

 

Q.前瞻中,在给定的CONFDATA下无法到达指定位置

可能原因:轴转动角度过大(多见于6轴,使用状态检测界面看一下各轴角度)

解决措施:jog机器人,更改角度

 

Q.目标点超出运动范围

可能原因:1、目标点在机器人运动范围之外 2、一条指令中单轴运动角度超过90度 3、可能程序适用的机器人类型已改变。

解决措施:1、检查目标点位置。 2、用关节方式移动机器人。3、在一条过大的运动中插入中间点进行过渡 4、检查机器人类型。

 

Q.机械本体与外界某些固定的设备发生了碰撞。

可能原因:1.机械本体与外界障碍物发生碰撞。2.未正常定义工具负载大小。

解决措施:1.移除障碍物。 2.对工具进行负载参数辨识,或在工具标定界面手动输入负载信息。

 

Q.在Titanite系统中,函数如何调用?

调用函数时,直接在程序编辑器输入函数名即可。

仅能调用本工程内的其他GLOBAL级别的函数或本模块文件中LOCAL级别的函数,不支持递归调用,不支持两个子函数之间相互交叉调用,不允许在函数中定义函数。

 


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