1 力控概述

协作机器人力控（Force Control）是实现机器人与人类安全、高效互动的核心技术之一，协作机器人力控通过力传感器、控制算法与驱动系统协同，实时感知并控制机械臂接触力，实现安全人机协作与精密操作，具备碰撞保护、恒力作业、示教引导等功能，广泛应用于制造、医疗、服务等场景，是柔性自动化核心技术。

2 力控通用流程

3 程序示例和分享

3.1搜索运动实例

①正弦搜索

②莉萨如搜索

3.2期望力和恒力控制实例

①期望力

②恒力跟踪