中文
首页 机器人 控制系统 解决方案 新闻资讯 关于珞石

您的问题,可以通过以下内容找到答案:

Q1. 目前珞石主要产品有哪些?

XB系列六轴工业机器人和控制系统(Titanite)产品。

XB系列机器人主要有XB4(4KG负载)、XB7(7KG负载)、XB7L(7KG负载)三款。

 

Q2. 目前ROKAE机器人支持哪些安装类型?如何修改安装方式?

XB系列工业机器人目前均支持地面安装、吊装两种安装方式。

安装方式的修改可通过HMI主菜单》控制面板》通用设置》控制器》机器人安装方式进行修改。

 

Q3. Titanite系统可选配的功能有哪些

Titanite 系统可选配的功能包括外部导轨,碰撞检测,拖动示教和再现,Profinet,Ethernet/IP,网络信息交互接口。如果您需要开放可选功能,可以根据要开通的功能列表购买获取授权码,并通过HMI主菜单》控制面板》通用设置》功能授权界面输入授权码,即可开启相应的可选功能。

 

Q4. ROKAE机器人的控制柜外形尺寸是多少?不同型号的XB系列的控制柜可以互换使用吗?以及控制柜的额定功率是多少?

控制柜的外形尺寸是469mm(含导轨模块则544mm)×471mm×261mm(宽×深×高)。为保证进行有效散热以避免控制系统出现过热的情况,在放置 XBC 控制柜时请确保控制柜前后各保留不低于 300 mm 的空间,左右各保留不低于 100 mm 的空间。

XB系列不同型号的控制柜暂不支持互换使用的,额定功率分别是1.5kw(XB4)、2.5kw(XB7)、2.5kw(XB7L)。

 

Q5. 示教器左侧薄膜按键Fn1~Fn6的作用?

Fn1:切换导轨  Fn2:开启/关闭拖动示教  Fn3:可自定义 Fn4:可自定义 Fn5:可自定义 Fn6:屏幕校准。

 

Q6. 如何进行示教器屏幕校准?

正常情况下可以通过HMI主菜单》控制面板》通用设置》示教器》校准。如示教器屏幕点击没有反应时,可以通过左侧薄膜按钮Fn6进行屏幕校准。

示教器屏幕校准后会自动重启生效。

 

Q7. 什么是机械零点

机器人在设计时会预先定义一个初始姿态,在这个姿态下各个关节的角度为0。从机械角度来讲,零点姿态指的是相邻连杆之间形成某个特定的夹角时的姿态。从软件角度来讲,由于机器人使用编码器来记录关节角度,零点姿态是指伺服电机转动到特定编码器值时机器人的姿态。

 

Q8. 为何要进行零点标定?

零点标定的目的是让控制算法中的理论零点与实际机械零点重合,使得机械连杆系统可以正确的反应控制系统的位置和速度指令。

 

Q9. 如何进行零点标定?

(1)使用admin及以上级别的用户登录系统,进入零点标定界面。

(2)以单轴模式jog机器人,从1轴开始,将对应的轴移动到零点位置。(零点位置参照产品出厂时附带的产品手册)

(3)点击HMI主菜单》标定》零点标定,点击对应关节的“标定“按钮完成该关节的标定。

 

Q10. 为何在机器人零点标定时,有时会出现空间位置信息全部数据为0 的现象?

出现该现象时,请查看是否是外部工具和手持工件的搭配。外部工具坐标系未标定时和基座标重合,所以x、y、z均为0。标定工具坐标系后有数据,但是外部工具和手持工件配合使用时,工具不动,工件位置改变,所以jog时,x、y、z的数据会保持不变。

 

Q11. 什么是机器人的奇异点?XB 系列一共有几种奇异点?奇异点对机器人会有什么影响?

1. 在机器人的工作空间中还存在若干特殊的位姿,机器人可以使用无数种不同的关节配置到达,这些位姿被称为奇异点。奇异点会导致控制系统在基于空间位置计算关节角度时出现问题。

2. 3种肩部奇异点、腕部奇异点、肘部奇异点(三种奇异点的位姿请参照操作手册“机器人的奇异性”章节)

3. 当机器人执行靠近奇异点的笛卡尔空间轨迹时,某些关节的速度可能会非常快,且在奇 异点位置时,jog或运行程序时会报错。

 

Q12. 机器人位姿不属于上述三种奇异点中的任何一种,但是为何插入指令时,示教器中报“当前位置为奇异点”的提示?

这种情况下机器人的零点信息可能不正确,需要零点标定。

 

Q13. 创建工程、工程文件及变量时命名规则是什么?

RL语言中的工程、工程文件及变量名称可由字母,下划线,数字组成,必须以字母或者下划线“_”开头,但命名不能与系统关键字重名。

 

Q14. 项目管理中的工程和工程文件能否进行删除、剪切及重命名操作?

系统中未加载的工程或者工程文件可以删除、剪切或者重命名,未加载时可以查看程序但是不能修改(插入指令、修改指令等都是禁用的)。只有加载后才可以编辑程序文件。

 

Q15.  MOVEJ、MOVEABSJ、MOVEL、MOVEC、MOVET 等运动指令的作用和区别?

MOVEJ:MoveJ 用于对机器人末端运动轨迹没有要求的场合,使机器人快速的从一个点运动到另一个点。

MOVEABSJ :MoveAbsJ 用于把机器人和外部轴运动到一个以轴角度定义的位置上,用于 快速定位或者移动机器人到某个精确的轴角度。

MOVEL:MoveL 用于将工具中心点 TCP 沿直线移动到给定的目标位置。

MOVEC:MoveC 用于将工具中心点 TCP 沿圆弧经过中间辅助点移动到给定的目标位置。

MOVET:MoveT 用于将工具中心点 TCP 沿“螺旋线”经过中间辅助点移动到给定的目 标位置。这条指令在处理某些打磨工艺时非常有用。

 

Q16. TriggJ 、TriggL、TriggC与 MoveJ 、MoveL、MoveC有什么区别?

TriggJ 、TriggL、TriggC分别对应与 MoveJ 、MoveL、MoveC类似,分别是执行点到点运动、空间直线运动、圆弧运动的指令,不同的是TriggJ 、TriggL、TriggC三种指令可以在运动过程中的某个大概位置执行一个 Trigg 操作,其他参数的数量与含义并无差异。

 

Q17. Offs和RelTool的作用和区别?

Offs是相对于工件坐标系偏移,RelTool是相对于工具坐标系偏移。

offs函数,用于把某个点在当前指令中指定的工件坐标系下偏移一段距离并返回新点的 位置值,偏移量由 x、y、z 三个量来表示,仅支持位置平移,不支持姿态旋转。

RelTool函数,用于在当前指令指定的工具坐标系下对空间位置进行平移或者旋转,与offs函数的区别是支持对姿态进行偏移。

 

Q18. Titanite 控制系统如何连接工控机外部 socket server?

方法1:在控制面板-->外部通信-->状态发布中建立连接(此功能为选配功能,需要授权码),详细连接方法请参考操作手册“网络信息交互接口”。

方法2:在程序中插入socketcreate指令建立连接(指令的使用及详细介绍请参照操作“RL编程语言”-“指令”章节内容)。

连接成功后,在示教器的左上角会有“socket连接成功”的提示,点击“诊断”页面会有“socket连接成功”的信息提示。

 

Q19. 目前ROKAE机器人在进行socket通信时,最多支持多少个不同的socket连接多个外部设备?

RL语言支持同时建立多个不同的 Socket 以便于连接多个外部设备,不同 Socket 之间采用不同的名称来进行区分。目前最多为16个,使用 Socket 功能时,机器人控制器仅支持作为 client 连接外部 server。

 

Q20. 运行程序时提示创建socket成功,且server端可正常接收数据,为何socketreadstring时提示“接收数据失败”?

在向client(即机器人控制器)发送数据时必须以回车符作为结束。

 

Q21.  Print函数是否支持数组打印?

 目前print函数仅支持数组成员变量打印,不支持直接打印整个数组变量。

 

Q22. 在使用SocketReadBit时,如何同时接收多个字节数据?

对于SocketReadBit,按bit接收数据,使用bool型数组存储接收到的bit数据,每个bit对应一个bool成员,需要读取的bit数量,大小应该为8的整数倍。例如定义8个元素的数组,则可以接收0-255大小的数据(超范围会报接收失败的错误),定义16个元素的数组,则发送的数据形式应该是0~255,0~255两个数以逗号隔开。

 

Q23. 在使用socket进行数据传输时,为何第一次可以成功,第二次提示“接收数据失败”?

使用SocketReadInt、SocketReadDouble、SocketReadBit接收空数据或错误数据时均会提示“接收数据失败”的错误,如果第一次可成功接收,第二次提示失败,请查验是否双方收发数据频率不一致导致。

目前SocketReadString仅在接收错误数据时会提示“接收数据失败”。

 

Q24. 如何在 HMI 中开启 EtherNet/IP 和 Profinet?

l  对于EtherNet/IP,接通相应的Ethernet/IP相应设备后,在技术支持人员指导下替换定制的xml文件,进入控制面板》通信》Ethernet/IP,勾选开启,重启后即可正常使用EtherNet/IP设备。

l  对于Profinet,接通Profinet相应设备后,在技术支持人员指导下替换定制的xml文件,进入控制面板》通信》Profinet) ,勾选开启,重启后即可正常使用Profinet设备。

因为EtherNet/IP和Profinet属于特殊配置,建议在技术支持人员指导下进行。

 

Q25. 如何使用控制柜上通用IO?

对于通用IO,XBC 控制柜默认带有 16 个数字输入和 16 个数字输出接点(接口定义参见操作手册“IO接口定义”章节),通用IO为无源干接点,在使用DI或者DO时需要外接电源。

使用DI时,X3-1的24V和X3-2的0V是必须要接入的。

使用DO时,在X5-1输入多少V,其他通用IO口输出高时,即输出相对应的电压值;输出为低时,即输出为断开状态。

 

Q26. 手动模式和自动模式下如何正确使能?

首先手动模式和自动模式的切换请参照操作手册“模式切换”章节。

手动模式下,按下三位使能开关使其处于中间位置,示教器有红色横条且机器人本体有抱闸释放声音,表明手动模式下使能成功。

手动转自动模式后,按控制柜上Motor On按钮接通伺服后按示教器右下角R按钮对电机上电,示教器有红色横条出现表明自动模式下使能成功。

 

Q27. 如何开启拖动示教?如果拖动不流畅或幅度过大,如何调节?

(1)Titanite系统处于手动模式未使能状态,进入HMI主菜单》控制面板》运动控制》拖动示教,点击启用,按下fn2键进入力矩模式,正常使能后即可开始拖动。

注:拖动示教前,需要正确设置机器人类型、安装方式,进行标定零点,正确定义负载参数。且拖动示教属于选配功能。

(2)调节各轴摩擦力补偿系数,系数值越大拖动越灵活。

 

Q28. 开启碰撞检测前需要做哪些准备工作?

碰撞检测前需要确保以下参数已经正确设置。

(1)机器人安装方式,地面安装或者吊装

(2)负载参数辨识

(3)机械零点标定

 

Q29. 机器人在自动模式下运行时(碰撞检测功能已开启)发生碰撞,为何没有提示?

在自动模式下,如果自恢复模式开启,机器人自动运行过程中发生碰撞,仅会在HMI左上角信息提示框进行warn级别告警。如果自恢复模式关闭,机器人本体运动过程中发生碰撞,则会弹出相应提示。

 

Q30. 为何机器人本体有漏油现象?

如仅有少量的润滑油渗出,且擦拭后不再出现,属于正常现象,继续使用并观察即可。如后续漏油情况仍不能缓解,请联系珞石技术支持解决。

 

Q31. 上电开机或者重启后,存在长时间不能正常进入系统的情况。

尝试硬重启,如不能解决问题请联系珞石技术支持。

 

Q32. 使用U盘时,有时会提示“挂载U盘失败,请插入或者更换U盘”错误。

尝试控制系统硬重启,如不能解决问题,请联系珞石技术支持。

 

Q33. 在控制面板—外部通信—IO配置界面中添加DI、DO、GI、GO信号,调出状态监控界面,看不到任何IO配置信息。

IO配置后需要重启,如果不重启是看不到任何刚配置的IO信息的。同样,删除IO配置也需要重启后才能生效。

 

Q34. 上位机通过网络调试助手以socket的方式与机器人通讯,如何获取机器当前状态?

上位机上安装网络调试助手“mNetAssist”,协议类型选择“TCP服务器”(使用 Socket 功能时,机器人控制器仅支持作为 client 连接外部 server)。 填写本地IP地址(上位机需要设置静态IP,和机器人192.168.2.160在一个网段上)及端口,连接成功后,发送state 获取机器人的当前状态(控制指令请参照手册“网络信息交互接口”章节)。

 

 Q35. 坐标系标定失败,请重新标定

标定坐标系的操作没有按照HMI界面中提示要求或者标定坐标系相邻点之间的距离太小。

        

        未尽事宜,请致电


售后电话.jpg


上一页下一页